Мандарины очистите от кожуры и косточек, измельчите в блендере и перелейте в небольшой сотейник.
Добавьте 5 г желатина, перемешайте и прогревайте на среднем огне 4–5 минут. Разлейте мандариновую смесь в прозрачные стаканы, предварительно установив их в форму под наклоном.
Уберите в холодильник на 2–3 часа до полного застывания.
Смешайте в сотейнике молоко, обычный и ванильный сахар и оставшийся желатин. Перемешайте и доведите до тихого кипения. Добавьте маскарпоне и снова перемешайте.
Разлейте молочную смесь в стаканы поверх мандаринового слоя и уберите в холодильник на 2–3 часа до полного застывания.